Wissenschaftliche Berichte - FZKA 6029

MoMo - eine verteilte, objektorientierte Realzeitarchitektur

MoMo ist ein verteiltes, objektorientiertes Framework für Realzeitanwendungen,
das auf bereits vorhandenen Betriebssystemen aufbaut. MoMo besteht aus den drei Komponenten MoMo-Application-Unit, MoMo-Server und MoMo-Client. Die verteilte Anwendung wird mittels der MoMo-Application-Units realisiert, für die MoMo ein Framework zur Verfügung stellt. Der MoMo-Server sammelt Informationen von den MoMo-Applications-Units, leitet Kommandos von den MoMo-Clients an die Application-Units und überprüft die Zugriffsrechte der Clients. Die Clients realisieren eine Entwicklungsumgebung für den Anwendungsprogrammierer, graphische Konfigurations- und Überwachungsschnittstellen und die graphische Bedienoberfläche für den Endbenutzer. Als Betriebssysteme werden momentan iRMX (Realzeitbetriebssystem) und Linux (Public Domain Unix) und in naher Zukunft auch Windows NT unterstützt. In diesem Bericht liegt der Schwerpunkt auf den MoMo-Application-Units.

Anwendung hat das MoMo-System im ARTEMIS-Projekt gefunden. ARTEMIS ist ein Telepräsenzsystem, das dem Chirurgen ermöglicht, minimal invasive Eingriffe im Bauchraum von einer Arbeitsstation aus durchzuführen. Mittels des MoMo-Frameworks wurden sowohl Master- wie Slave-Einheiten und das Endoskopführungssystem realisiert.

MoMo - a distributed, objectoriented real-time architecture

MoMo is a distributed, object oriented framework for real-time applications built on top of existing operating systems. It consists of three components: MoMo Application Units, MoMo Server, and MoMo Clients. Distribution is realized with the MoMo Application Units, for which a framework is available in MoMo. The MoMo Server collects informations from MoMo Application Units, forwards commands from the MoMo Clients to the Application Units, and checks the Clients' access permissions. The Clients offer a development environment for the application programmer, graphical configuration and monitoring interfaces, and the graphical user interface for the end user. At this point iRMX (real-time OS) and Linux (public domain Unix) are supported as operating systems. In the near future Windows NT also will be supported. The focus of this paper is on the MoMo Application Units.

A first application of MoMo is the ARTEMIS project. ARTEMIS features a telepresence system which enables the surgeon to perform minimally invasive surgery in abdominal cavity remotely via a man machine interface. Master units, slave units, and the endoscope guidance system have been implemented within the MoMo framework.